在过程控制中，制算整定按偏差的法精比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的华和PID控制器是应用最为广泛的一种自动控制器。
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它具有原理简单，参数易于实现，大招适用面广，制算整定控制参数相互独立，法精参数的华和选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于
的参数典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是大招一种最优控制。
PID调节规律是制算整定连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的法精参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、华和PD、参数…）。大招
PID是闭环控制算法
因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。
比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上，下面也将以转速控制为例。
PID是比例(P)、积分(I)、微分(D)控制算法
但并不是必须同时具备这三种算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。
我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。
PID控制器结构
PID控制系统原理结构框图
对偏差信号进行比例、积分和微分运算变换后形成一种控制规律。“利用偏差，纠正偏差”。
模拟PID控制器
模拟PID控制器结构图
PID控制器的输入输出关系为：
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